پایان نامه

 

مقاله تعیین ظرفیت حمل بار بازوی مکانیکی متحرک در حرکت مشخص پنجه با به کار گیری دو کنترلر غیر خطی بهینه و فیدبک خروجی تحت pdf دارای 8 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله تعیین ظرفیت حمل بار بازوی مکانیکی متحرک در حرکت مشخص پنجه با به کار گیری دو کنترلر غیر خطی بهینه و فیدبک خروجی تحت pdf کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله تعیین ظرفیت حمل بار بازوی مکانیکی متحرک در حرکت مشخص پنجه با به کار گیری دو کنترلر غیر خطی بهینه و فیدبک خروجی تحت pdf ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن مقاله تعیین ظرفیت حمل بار بازوی مکانیکی متحرک در حرکت مشخص پنجه با به کار گیری دو کنترلر غیر خطی بهینه و فیدبک خروجی تحت pdf :

سال انتشار: 1388

محل انتشار: دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید

تعداد صفحات: 8

نویسنده(ها):

محرم حبیب نژاد کورایم – استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
محسن ایرانی رهقی – دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
سعید رفیعی نکو – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ای

چکیده:

در این مقاله دو روش حلقه بسته غیر خطی برای کنترل حرکت بازوی متحرک ارائه و مقایسه شده است. روش اول کنترل بهینه از روش حل معادله ریکاتی وابسته به حالت می باشد. در این روش سنسورها موقعیت و سرعتهای موتورها را اندازه گیری میکنند. روش دوم کنترل فیدبک خروجی است که فقط نیاز به داشتن اطلاعات موقعیت پنجه ربات دارد.در ادامه با در نظر گرفتن قید محدودیت گشتاور موتورها و خطای مجاز ردگیری به تعقیب مسیر مشخصی پرداخته شده و ماکزیمم ظرفیت حمل بار برای این مسیر بدست آمده است. در انتها نتایج ترسیم و عملکرد دو کنترلر با یکدیگر مقایسه شده است.

 

کلمات کلیدی :