پایان نامه

 

مقاله Dynamics Modeling and Trajectory Tracking of Snakeboard Robot تحت pdf دارای 6 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله Dynamics Modeling and Trajectory Tracking of Snakeboard Robot تحت pdf کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله Dynamics Modeling and Trajectory Tracking of Snakeboard Robot تحت pdf ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن مقاله Dynamics Modeling and Trajectory Tracking of Snakeboard Robot تحت pdf :

سال انتشار: 1387

محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: 6

نویسنده(ها):

Ali Nikbakht – Ph.D. Student, Amirkabir University of Technology, Tehran,Iran
Hassan Sayyaadi – Assistant Professor, Sharif University of Technology, Tehran,Iran

چکیده:

This paper considers the modeling and control of a commercially available variant of the skateboard, known as snakeboard. For this purpose, a mechanism is designed in order to model the body of a human on the snakeboard, its movements on the board and the effect of each part on the neighbouring parts. For the designed mechanism, the generalized coordinates are assigned and the equations of motion are derived with respect to assigned set of generalized coordinates by means of Lagrange’s method. Analysis and simulations are performed for this set of equations. Indeed, a model of the board has been made and experimented in order to verify the results of dynamics simulation. In the final step, using sliding mode control method, controllability analysis is performed. Using the sliding mode controller the results of trajectory tracking along of a straight line is investigated to determine the performance of the proposed controller.

 

 

کلمات کلیدی :