پایان نامه

 

مقاله Dynamically Stable Trajectory Planning for a Quadruped Robot تحت pdf دارای 6 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله Dynamically Stable Trajectory Planning for a Quadruped Robot تحت pdf کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله Dynamically Stable Trajectory Planning for a Quadruped Robot تحت pdf ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن مقاله Dynamically Stable Trajectory Planning for a Quadruped Robot تحت pdf :

سال انتشار: 1391
محل انتشار: بیستمین کنفرانس مهندسی برق ایران
تعداد صفحات: 6
نویسنده(ها):
Reza Yazdani – Tarbiat Modares University
Vahid. Johari Majd –
Reza Oftadeh – Khajeh Nasir University

چکیده:

In this paper, we present gait-generation algorithm for a four legged robot which can move in four directions: forward, backward, right and left directions. The robot can alsohave a combined locomotion including rotation along with each of the four mentioned movements at the same time. Stability isthe other issue that we deal with in this paper. Several different methods have been developed to assess the stability of robots. In this paper, we use zero moment point (ZMP) criterion toachieve the stability for the robot. To fulfil the ZMP criterion, we restrict the movement of the robot to go along x axis. Due tothe complexity of the kinematic equations for finding the ZMP location, we simplify the robot’s model and also utilize therobot motion’s curve analysis to determine the necessary parameters. The simulation results show the effectiveness of thedesign.

 

 

کلمات کلیدی :